Instalar VirtualBox Extension Pack

Descarga desde la página de VirtualBox: https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

Para instalar muévete hasta el directorio donde tienes el archivo:
cd /Descargas

Y ahora instala con este comando:
VBoxManage extpack install Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-4.2.4-81684.vbox-extpack